Motivação

 

O desenvolvimento científico e tecnológico associado ao mundo da robótica encontra-se em constante evolução, motivado pela necessidade de encontrar soluções às atuais alternativas e pela ambição do ser humano em desenvolver sistemas de deslocamento cada vez mais competentes. Neste contexto surge a necessidade de estudo de algoritmos capazes de planear de forma eficaz e segura toda a movimentação de um robot.

 

O Problema

 

O problema principal a focar neste trabalho relaciona-se com a necessidade de desenvolvimento de estratégias de planeamento de trajetória de um robot, procurando maximizar o proveito de cada estratégia em ambientes industriais e aplicando essas soluções a situações reais.

De forma a resolver o problema apresentado, este projeto procederá à implementação de um planeamento de trajetória de um robot desenvolvido em ambiente ROS, com recurso às librarias OpenRAVE. Pretende-se que tal planeamento tenha ainda em conta a possibilidade do ambiente poder ser irregular, com a existência de objetos parados e em movimento. É ainda importante que o planeamento do robot seja simples e rápido, de modo a que a cooperação e a colaboração com outros manipuladores e com seres humanos seja possível e sustentada.

 

Objetivo do Projeto

 

O principal objetivo deste projeto é o desenvolvimento e implementação de um planeamento de trajetória em manipuladores e em ambiente industrial, sem nunca esquecer os passos intermédios inerentes a este processo, nomeadamente o reconhecimento da cena.

 

Metodologia/Análise do Problema

 

Pode-se dividir a análise do problema exposto na secção anterior em duas fases:

 

• Fase de Preparação.

  Estudo do Estado-da-Arte.

  Estudo da ferramenta ROS e biblioteca OpenRAVE.

  Estudo do planeamento de trajetórias em manipuladores.

 

• Fase de Desenvolvimento.

  Desenvolvimento e implementação do planeamento de trajetórias manipuladores.

  Desenvolvimento do sistema de controlo.

  Teste e validação final.

  Conclusão e escrita da tese.

 

Tendo em conta a divisão do problema nas fases descritas acima, torna-se fundamental, numa fase inicial, a realização de uma pesquisa bibliográfica que visa o levantamento do estado-da-arte no campo da robótica, especificamente investigação das diversas ferramentas de planeamento de trajetórias previamente descritas e em desenvolvimento. Paralelamente, visto a necessidade de se desenvolver um robot flexível e fácil de se associar a vários sistemas, torna-se necessária a realização de um levantamento de quais as plataformas modulares mais adequadas a este projeto. Por ser um dos requisitos deste trabalho, as plataformas modulares ROS e OpenRAVE serão o foco deste projeto. Estas duas são, respetivamente, uma ferramenta de desenvolvimento de software e uma biblioteca de suporte ao desenvolvimento de software